1. Elemen bergerak. Seperti silinder oli, silinder, rak, bubungan, dan lain-lain merupakan bagian-bagian yang menggerakkan pergerakan lengan.
2. alat pemandu. Hal ini untuk memastikan aspek lengan yang benar dan untuk menahan momen lentur dan puntir akibat berat benda kerja.
3. Lengan. Ia memainkan peran menghubungkan dan menahan kekuatan eksternal. Bagian-bagian di lengan, seperti silinder, batang pemandu, kontrol, dll., dipasang di lengan.
Selain itu, sesuai dengan kebutuhan pergerakan dan kerja lengan robot, seperti saluran pipa, perangkat pendingin, perangkat pemosisian kayuhan dan perangkat deteksi otomatis, dll., umumnya dipasang di lengan. Oleh karena itu, struktur, jangkauan kerja, daya dukung dan akurasi aksi lengan secara langsung mempengaruhi kinerja kerja manipulator.
